轻型机器人M-20iA

      先来说说主角——发那科机器人M-20iA系列，其负载从12kg到35kg，重复定位精度达到±0.04mm，有效运动半径达到1811mm。机器人采用高刚性手臂和先进的伺服技术，提高了加速度，缩短了机器人的动作时间。同时手腕轴采用独特的驱动机构，实现了中空结构手腕。在搭配视觉或力觉传感器后，M-20iA能广泛应用于智能拾取、搬运码垛、抛光打磨、零部件焊接等工艺领域。

力觉传感器

      打磨是一门精细活，作业时施加在工件表面适当且恒定的压力关系到整个打磨工艺的质量。通过配备FANUC力觉传感器，M-20iA机器人可以在打磨时自动保持对产品表面恒定的压力;对于特殊位置，通过变力控制可进一步提升打磨质量，如在棱边使用较大的力，而在转角则使用较小的力。此外，力觉传感器的使用也大大的节省了机器人离线编程和现场调试的时间和难度。

自动更换手抓

      机器人手抓采用了自动更换手抓设计，可根据需要，自动更换不同的打磨工具。在B&W，每套打磨系统的两边各设置了三套打磨工具。另外，机器人还可自动对旧砂盘进行剥离和新砂盘的更换，这也提升了系统的自动化程度和效率。

伺服转台

      每套打磨系统，都配备了一台FANUC伺服转台，这使机器人可以在操作台的一侧完成打磨工作。在另外一侧，一名操作员负责扬声器的上下料和固定工作。机器人与人协同作业，大大的减少了加工时间，原先手工需要一小时才能完成的工作，现在只需不到十分钟。

离线编程