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功能概述
多任务运行（并行）功能是指机器人同时执行多个程序的功能。若使用多任务功能，可同时执行控制机器人的程序以及控制外围设备和附加轴（多组）程序进行作业，或者在机器人动作时对I/O信号状态进行监视。使用多任务运行功能，可缩短机器人程序循环时间。
创建程序注意事项
信号控制程序和读取数据专用的程序不使用动作组，所以一定要将程序设定为不使用动作组，即将程序详细画面的动作组“组掩码”设定为[*,*,*,*,*,*,*,]。
使用相同动作组的程序不能同时并行执行。
可同时执行不同动作组的程序。
多任务启动方法
多任务程序的启动是通过在启动程序中使用“RUN（运行）指令”，对需要并行执行的程序进行调用来实现的。此时，启动程序的程序称作“母程序”，被启动的程序称作“子程序”。
母程序与子程序的动作关系
母程序与子程序暂停时
若选择母程序再执行，则也将再执行子程序。
若选择子程序再执行，则只再执行子程序。
若选择母程序执行后退，则子程序也执行后退。
若选择子程序执行后退，则仅子程序执行后退。
母程序正在执行而子程序暂停时
不能选择母程序（前进、后退）再执行。（因为已在运行中）
若选择子程序再执行，则只再执行子程序，对于母程序的执行没有影响。
若选择子程序后执行后退，则仅子程序执行后退。
母程序暂停而子程序正在执行时
若选择母程序再执行，则将再执行母程序，子程序也将继续当前的执行。
若选择子程序再执行，则子程序将继续当前的执行，不能再执行母程序。
若选择母程序后执行后退，则母程序执行后退，子程序继续当前的执行。
即使选择了子程序执行后退，子程序也不执行后退。而是继续当前的执行，同时母程序也不执行后退。
执行单步动作时
若通过单步动作执行母程序，子程序也通过单步动作执行。
若选择子程序，通过单步动作再执行，则通过单步动作只执行子程序。
程序执行中断、强制结束时
关于程序执行中断、强制结束，在母程序和子程序之间不联动。
即使中断、强制结束母程序，也不影响子程序的执行。
母程序的后退执行
使母程序后退并执行，若出现RUN指令，母程序不再执行更多的后退。
母程序需通过RUN指令来执行后退时，需要将光标移动至RUN指令的前一行。
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