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后台逻辑功能特点
使用后台逻辑时，可以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序，程序从头至尾周而复始的循环扫描，这一点与PLC的运行模式一致的。后台逻辑执行过程中不受急停、暂停、报警的影响。可同时执行8个TP程序作为后台逻辑。在后台逻辑程序执行期间，不能编辑该程序，不能作为通常的任务来执行。尚未开启后台运行的程序，可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时，不能通过改写相同名称的程序来加载。电源切断后，在下次通电时，后台逻辑程序将以相同的执行模式被自动执行。
后台逻辑概念
后台逻辑就是机器人前台运动程序运行过程中，同时后台也在运行的一种用于处理信号逻辑关系的控制程序，二者在运行关系上相互独立。后台逻辑程序可以监视前台的运行状态，同时也可以向前台发送控制信号。当然后台逻辑也可以通过I/O通信，与外部设备连接对机器人周边设备进行运行监视与控制。
后台逻辑运行模式与扫描时间
通常运行模式下，可以在后台逻辑程序中执行所有复合运算指令。对每一个ITP可扫描600个程序数据或者逻辑运算符。数目超过600时，扫描时间延长。比如，一个具有1600个操作逻辑，处理时间大约需要24ms。
优先运行模式下，可以在后台执行所有复合运算指令。在优先运行模式下，可以保证每个机器人ITP内后台逻辑程序都可以被执行一次。优先模式下的逻辑操作数为540个。
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